working camera movement

AGENTS.md

@@ -7,8 +7,10 @@ Gewünscht sind ein kräftiger Schreckeffekt, Kamera, Weboberfläche und lokal
 gespeicherte Bilder/Videoclips. Der Nutzer hat nun eine erste Pi-Software mit
 Liveansicht und simuliertem Effektablauf beauftragt; das allgemeine
 Uploadskript und die Blender-Konzeptvorschau wurden ebenfalls freigegeben.
-Hardwarebau und Anschluss echter Aktoren folgen nach Klärung der Mechanik,
-Versorgung und Sicherheit im Plan.
+Die beiden Kameraservos sind inzwischen laut Nutzer verdrahtet; Farbpunktmodus
+und manuelle Einrichtung sind implementiert. Hardwarebau/Anschluss der
+Grabaktoren folgen nach Klärung von Mechanik, Versorgung und Sicherheit.
+Aktueller Stand und offene Pi-Prüfungen stehen am Anfang von `PLAN.md`.
 
 ## Arbeitsweise
 
@@ -68,25 +70,63 @@ Versorgung und Sicherheit im Plan.
   Pi-Pinübersicht `RASPI_PINS.svg`; Änderungen an betroffenen Darstellungen
   synchron pflegen und in `PLAN.md` erfassen. Geplant: vorhandener PCA9685 am
   Pi 5, CH0=PAN (unten), CH1=TILT (oben), VCC=3,3 V, eigene vorläufige
-  5-V-Servoversorgung. Platinenfoto und Reihenbeschriftung dokumentiert; Netzteil,
-  Servosteckerpolung, Kameraport und reale Verdrahtung noch ungeprüft. 6-V-Handversorgung nicht auf dieselbe
+  5-V-Servoversorgung. Platinenfoto und Reihenbeschriftung dokumentiert.
+  Verkabelungsfotos in `VERDRAHTUNG.md`: sichtbare Anordnung plausibel,
+  Netzteildaten, elektrische Prüfung, Kameraport und vollständiger Funktionstest offen.
+  6-V-Handversorgung nicht auf dieselbe
   V+-Schiene legen. Nutzer meldet Verdrahtung fertig; aktuell Powerbank für
   Kameraservos, Modell/Stromreserve und reale Funktion noch ungeprüft.
 - Neuer Farbpunkt-Test (`halloween/follow.py`): lokale HSV-Farbwahl per
   flüchtigem Beispielfoto oder Rot/Grün, Vorschau ohne Hardware; echte Ausgabe
   nur bewusst und außerhalb der automatischen Auslösung am PCA9685 CH0/CH1.
-  1500-µs-Startstellung vorab entkoppelt prüfen, enge konfigurierbare Grenzen,
-  langsame Nachführung. Globaler Stopp/Reset beendet PWM. Heartbeat-/Bild-/
-  Auswertungs- und Zielverlust beenden die Sitzung; kein automatischer Neustart.
+  Startstellung je Achse aus (Bewegungsminimum + Bewegungsmaximum)/2, halbe µs
+  aufrunden; vorab entkoppelt prüfen. Enge konfigurierbare Grenzen,
+  einstellbare Nachführung 40–800 µs/s, neuer Standard 400, alte Dateien ohne
+  Tempo behalten 80. Follow-Zeitschritt maximal 100 ms; manuelle Einrichtung
+  bleibt langsam. Pi-Kamera-Zielrate 15 Bilder/s, Demo ca. 5; gemessene Bildrate,
+  Auswertungsrate und Farberkennungsdauer im UI, reale Pi-Leistung noch prüfen.
+  „Alles stoppen“ beendet PWM. Heartbeat-/Bild-/
+  Auswertungsverlust beenden die Sitzung; kein automatischer Neustart.
+  Optionale persistierte Farbpunktsuche (Default aus): nur echte Nachführung,
+  erst nach erkanntem Ziel und 1,5 s Verlust. Einmalige Schwenks auf aktueller
+  Höhe und an beiden TILT-Grenzen, nur Follow-Endpunkte, max. min(Tempo,200) µs/s.
+  Nach einem Durchlauf/60 s an letzter Position auf denselben Farbpunkt warten;
+  zwei aufeinanderfolgende Erkennungen übernehmen Nachführung. Erste Erkennung
+  hält Suchbewegung an. Ohne Suche/Ersterkennung ebenfalls warten, PWM hält
+  Position. Farbe bleibt dauerhaft bis neuer Farbwahl gespeichert. Bild-/Heartbeatwatchdogs gelten weiter.
   Farb-/Pulsparameter bleiben in data/follow.json; keine Bilder/Trainingsdaten.
   Noch keine unabhängige OE-/Hardwareabschaltung; I²C-Ausfall oder harter
   Prozessabbruch kann PWM stehen lassen. Nur beaufsichtigter Test, echte
   Servos und Versorgung noch zu prüfen. Details in SOFTWARE.md.
+- WebUI getrennt: `/` oder `/grab` für Grab/Ereignisse/Profile, `/kamera` für
+  Farbpunkt/Endpunkte mit sofortigem Livebild. Eigenständige Bedienelemente und
+  Poller, ein gemeinsamer Kameraproduzent. Grab-Stopp/-Reset wirkt nur auf Grab,
+  Kamerastopp nur auf Follow; „Alles stoppen“ auf beide. Farbvorschau parallel
+  erlaubt, echte Kamerabewegung bei aktiver Grabautomatik weiterhin gesperrt.
+  Kamera-Start/-Stopp verändert keinen gespeicherten Grabmodus/Controllerstopp.
+- WebUI nutzt breite Desktopansicht: Bild links, Bedienung rechts; schmal
+  untereinander. Kamera-Endpunkte/manuelle Einrichtung und Detailparameter
+  aufklappbar, Status/Start/Stopp unmittelbar sichtbar. Keine Änderung an
+  Servo-/Speicherverträgen durch Layoutänderungen.
 - Manueller Kamera-Einrichtmodus: Richtungstasten halten statt automatischer
   Anschlagfahrt; beide Achsen vor Anschlag stoppen. 40 µs/s, 0,35-s-Bewegungslease,
   Loslassen hält Position, Stopp beendet PWM. Kein Farbzielsuchen; Grenzen aus
   Sollwerten mit 10 µs Innenabstand speichern. Keine Endschalter/Strommessung;
-  absolute Testgrenzen 1100–1900 µs bleiben. Kein realer Anschlagtest bestätigt.
+  Einrichtbereich pro Achse gestoppt im WebUI einstellbar, bisherige Werte
+  1100–1900 bleiben als Standard. Technische Eingabehülle 500–2500 µs ist
+  kein bestätigter Servoweg; nur schrittweise erweitern. Nachführgrenzen liegen
+  darin; Minimum darf Maximum nicht überschreiten. Kein realer Anschlagtest bestätigt.
+  Startmitte je Sitzung als festen Bezug für Grenzspeicherung halten; erst
+  beim nächsten bewussten Start neu berechnen. Speichern bewegt keine Servos.
+  „In Mittelstellung fahren“ nur in aktiver Einrichtsitzung: beide Achsen
+  höchstens 40 µs/s zur aktuellen Endpunktmitte, ohne Grenzen zu speichern.
+  Stopp/Richtungstaste bricht ab, Kamera-/Heartbeat-Watchdog bleibt aktiv.
+  Endpunkte in vier Richtungs-Karten mit Serverwert und Speicherkandidat zeigen;
+  zusätzliche Bewegungs-/Einricht-Min-/Max-Eingabe mit gemeinsamem
+  Speichern/Verwerfen nur gestoppt; alte Konfiguration erhält für die
+  Einrichtung 1100–1900, bestehende Endpunkte bleiben erhalten.
+  Entwurf und Serverwerte deutlich trennen. Start speichert nichts. Farbe/Richtung
+  nur separat und gestoppt speichern; Speicherfehler direkt im Einrichtbereich.
 - Aktueller Nutzerumfang: zwei Antriebe, einer für die Hand und einer
   für die Atemrotation. Nutzer sieht nun 230 V mit Relais für Rotation
   vor; CHANCS 60KTYZ (Amazon B07WXFWYBZ, 220–240 V, ca. 2,5 U/min)