working camera movement

README.md

@@ -14,6 +14,48 @@ GPIO-Steuerung der Grabaktoren, Besucher-Wiedererkennung und Clip-Aufnahmen blei
 Der separate [Farbpunkt-Test](SOFTWARE.md#kamera-folgt-einem-farbpunkt) kann nach
 bewusstem Start die beiden Kameraservos am PCA9685 bewegen; echte Hardwareprüfung steht aus.
 
+Stand der Dokumentation: **16. Oktober 2026**. Die neue Grenzeneinstellung ist
+lokal einschließlich Browserdemo geprüft; Upload und Prüfung dieser Version
+an der echten Halterung stehen noch aus.
+
+Die WebUI hat zwei Seiten: **Grab** (`/grab`, auch Startseite `/`) und
+**Kamera / Finger** (`/kamera`), mit eigener Bedienung und gemeinsamem Livebild.
+Auf breiten Bildschirmen stehen Bild und Steuerung nebeneinander. Detailwerte
+sind aufklappbar; Endpunkte und Mittelstellung findest du unter
+**Endpunkte & manuelle Einrichtung**. Auf kleinen Bildschirmen wird einspaltig angezeigt.
+Grab-Stopp und Kamerastopp wirken auf ihren jeweiligen Bereich; **Alles stoppen**
+beendet beide. Farbvorschau und Grabautomatik können parallel laufen; echte
+Kamerabewegung erfordert ausgeschaltete Grabautomatik.
+
+Auf **Kamera / Finger** lässt sich ein Farbpunkt im Beispielfoto auswählen.
+Der Name bezeichnet keine automatische Erkennung eines unmarkierten Fingers.
+Für die Servoeinrichtung ist kein Farbpunkt nötig: Richtungstaste halten,
+vor dem Anschlag loslassen und die Position als Links/Rechts/Oben/Unten speichern.
+**In Mittelstellung fahren** bringt beide Achsen im Einrichtmodus langsam zurück
+zur gespeicherten Mitte; **Bewegung anhalten** bricht die Fahrt ab.
+**Nachführtempo** ist separat einstellbar (40–800 µs/s). Als ersten schnelleren
+Test 400 bei gestoppten Servos speichern; alte Konfigurationen behalten zunächst
+80. Neue Kamera-Zielrate: 15 Bilder/s, tatsächliche Bild-/Auswertungsrate steht
+über der Vorschau. Die Pi-API meldet am 16. Oktober 15 Bilder/s ohne aktive Nachführung.
+Die optionale **Suche bei Punktverlust** ist lokal ergänzt: nach erster
+Erkennung nur innerhalb der gespeicherten Bewegungsgrenzen suchen, bei Fund
+weiter folgen; ohne Fund nach einem Durchlauf/spätestens 60 Sekunden anhalten
+und auf denselben Punkt warten. Die gewählte Farbe bleibt dauerhaft gespeichert.
+Unter **Farbe, Drehrichtung, Tempo und Suche einstellen** ausdrücklich aktivieren
+und speichern. Upload und echter Suchtest stehen noch aus.
+
+Die [Grenzeneinstellung](SOFTWARE.md#eindeutige-speicherung-der-endpositionen)
+bietet zwei Bereiche pro Achse:
+
+- **Bewegungsgrenzen** begrenzen die spätere Farbnachführung.
+- **Einrichtbereich** begrenzt die Richtungstasten beim Ermitteln der Endpunkte.
+  Er lässt sich bei gestoppten Servos schrittweise erweitern und speichern.
+
+Standard: Nachführung 1400–1600 µs, Einrichtung 1100–1900 µs. Die technische
+Eingabehülle 500–2500 µs ist kein bestätigter mechanischer Fahrweg. Beim bewussten Start fährt jede Achse
+in die Mitte ihrer gespeicherten Bewegungsgrenzen: (Minimum + Maximum) / 2. Bestehende Einstellungen bleiben beim Update
+erhalten; eine Kamerasitzung startet immer bewusst.
+
 ## Lokal ohne Hardware starten
 
 ```bash
@@ -29,12 +71,13 @@ manuelle Start für direkten Heimnetzzugriff steht in [SOFTWARE.md](SOFTWARE.md)
 
 ## Dokumentation
 
-- [Verdrahtung von Kamera und Schwenkarm](VERDRAHTUNG.md) · [Anschlusszeichnung](VERDRAHTUNG.svg)
+- [Verdrahtung von Kamera und Schwenkarm](VERDRAHTUNG.md) · [Anschlusszeichnung](VERDRAHTUNG.svg) · [Große Pi-Pinübersicht](RASPI_PINS.svg)
 - [Software, Pi-Einrichtung und lokale Prüfungen](SOFTWARE.md)
 - [Projektdateien auf den Pi übertragen](UPLOAD.md)
 - [Arbeitsplan, Hardwarestand und offene Entscheidungen](PLAN.md)
 - [Blender-Konzeptvorschau](preview/README.md)
 - [Projektregeln](AGENTS.md)
+- Modulanweisungen: [Software](halloween/instructions.md), [Tests](tests/instructions.md), [Werkzeuge](tools/instructions.md), [Vorschau](preview/instructions.md)
 
 Code, Planung und bearbeitbare Blender-Szenen werden versioniert.
 Laufzeitdaten unter `data/`, `.venv`, Referenzclips und gerenderte