working camera movement

VERDRAHTUNG.md

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 # Verdrahtung von Kamera und Schwenkarm
 
-Stand: 15. Oktober 2026 · Revision 6 · Anschlussentwurf
+Stand: 15. Oktober 2026 · Revision 14 · Anschlussentwurf
 
 Dieser Plan dokumentiert Pi 5, Camera Module 3 NoIR und die beiden
 Kameraservos am vorhandenen PCA9685. Er dient später auch dem Wiederaufbau.
@@ -41,6 +41,31 @@ ist mit abgewinkelten Stiften bestückt. Immer nach dem Aufdruck anschließen.
 Die Polarität der grünen Schraubklemme ist in dieser Aufnahme nicht eindeutig
 ablesbar; vor Versorgung am Board prüfen.
 
+## Foto der gesteckten Anschlüsse
+
+![PCA9685 mit Servo- und Steuersteckern](PCA9685_VERKABELT_FOTO.jpg)
+
+Nutzerfoto vom 15. Oktober 2026, laut Nutzer ohne angeschlossene
+Servoversorgung. Die sichtbare Steckrichtung der beiden Servostecker am
+Kondensator-Ende passt zu Signal auf Gelb, Plus auf Rot und Minus auf Schwarz.
+Die Logikstecker erscheinen entsprechend VCC/SDA/SCL/GND angeordnet, OE und
+V+ bleiben frei. Die Nummern der Servoanschlüsse und die Zuordnung der Kabel
+zum unteren/oberen Servo sind am Board beziehungsweise durch Nachverfolgen
+zu bestätigen. Pi-Enden der Steuerleitungen sind auf diesem Modul-Foto nicht vollständig
+sichtbar; das folgende Pi-Foto ergänzt sie. Dies ist eine Sichtprüfung, keine elektrische Durchgangs- oder
+Funktionsprüfung. Schraubklemmenpolung und Versorgung bleiben zu prüfen.
+
+## Foto der gesteckten Pi-Pins
+
+![Pi 5 mit den vier Steuerleitungen](RASPI_VERKABELT_FOTO.jpg)
+
+Nutzerfoto vom 15. Oktober 2026. Soweit auf dem Foto erkennbar: W01 Grün an
+Pin 1, W02 Blau an Pin 3 und W03 (auf dem Foto violett wirkend, im Plan Braun)
+an Pin 5 in der inneren Reihe; W04 Grau gegenüber Pin 5 an Pin 6 in der äußeren
+Reihe. Die sichtbare Anordnung passt zum Plan. Pins 2 und 4 erscheinen frei.
+Dies ergänzt die Sichtprüfung; elektrische Durchgängigkeit, Versorgungspolung,
+I²C-Kommunikation und echte Servofunktion sind weiterhin nicht gemessen.
+
 ## Pi mit dem PCA9685 verbinden
 
 ![Große Pi-Pinübersicht mit Kabelfarben](RASPI_PINS.svg)
@@ -136,10 +161,10 @@ Die neue Software bietet einen eigenen Farbpunkt-Test für S1/S2, siehe
 [SOFTWARE.md](SOFTWARE.md#kamera-folgt-einem-farbpunkt). Nur der bewusst
 aktivierte Hardwaremodus öffnet I²C-Bus 1 / Adresse 0x40 und steuert CH0/CH1.
 Die anderen Kanäle für diesen Test unbestückt lassen: die PWM-Frequenz ist
-für die ganze Platine gemeinsam. Die erste Aktivierung setzt beide Servos
-auf 1500 µs; vorab ohne angekoppeltes Gestänge zentrieren und montieren.
+für die ganze Platine gemeinsam. Die bewusste Aktivierung setzt jede Achse
+auf die Mitte ihrer gespeicherten Bewegungsgrenzen; vorab ohne angekoppeltes Gestänge zentrieren und montieren.
 
-Der WebUI-Stopp und der eigene Kamerastopp beenden nun die Softwareausgabe
+„Alles stoppen“ und „Kameraservos stoppen“ beenden die Softwareausgabe
 auf CH0/CH1. Die Servoversorgung bleibt an. Bei verlorenem Ziel, Kamerabild,
 Auswertung oder Bedien-Heartbeat wird die Sitzung beendet; sie startet nicht
 selbstständig neu. Diese Regeln sind lokal mit künstlichem I²C-Bus geprüft,
@@ -156,10 +181,21 @@ D1 übertragen. Nur beaufsichtigter Test.
 
 Die WebUI bietet jetzt einen manuellen Einrichtmodus für S1/S2. Langsam mit
 gehaltener Richtungstaste annähern, vor dem Anschlag loslassen, Grenze speichern.
+„In Mittelstellung fahren“ bringt beide Achsen im Einrichtmodus langsam
+zur Mitte der gespeicherten Grenzen; „Bewegung anhalten“ bricht ab.
 Auch PAN nicht gegen den Anschlag drücken. Loslassen hält die Sollposition,
-der Kamerastopp beendet PWM. Es gibt keine Erkennung mechanischer Endlagen;
+der Kamerastopp beendet PWM. Grab-Stopp wirkt nur auf den Grabablauf. Es gibt keine Erkennung mechanischer Endlagen;
 Sollwerte sind keine gemessenen Winkel. Die gespeicherten Grenzen stehen in
-`data/follow.json`; die tatsächlichen Werte nach dem Pi-Test auch im obigen
+`data/follow.json`. Auf **Kamera / Finger → Bewegungsgrenzen manuell eingeben**
+begrenzen die oberen Min-/Max-Felder die Nachführung. Die Felder unter
+**Einrichtbereich zum Anfahren der Endpunkte** begrenzen die Richtungstasten.
+Beide nur gestoppt ändern und mit **Bewegungs- und Einrichtgrenzen speichern**
+übernehmen. Der Einrichtbereich beginnt bei 1100–1900 µs und ist schrittweise
+innerhalb 500–2500 µs einstellbar; das bestätigt keinen mechanischen Fahrweg.
+Die Startstellung ergibt sich aus den gespeicherten Bewegungsgrenzen. Endpunktkarten speichern
+10 µs nach innen. Ausführliche Schritte stehen in
+[SOFTWARE.md](SOFTWARE.md#endpunkte-der-kamerahalterung-manuell-einrichten).
+Die tatsächlichen Werte nach dem Pi-Test auch im folgenden
 Aufbauprotokoll festhalten. Keine zusätzlichen GPIOs/Endschalter angeschlossen.
 
 ## Noch nicht anschlussfertige Erweiterungen
@@ -212,3 +248,11 @@ zusätzlich durch das oben abgelegte Nutzerfoto dokumentiert.
 | 15.10.2026 | 4 | Große Pinübersicht RASPI_PINS.svg mit Boardausrichtung und Nutzerkabelfarben ergänzt |
 | 15.10.2026 | 5 | Nutzer meldet verdrahteten Aufbau mit Powerbank; Farbpunkt-Softwaretest mit bewusstem Hardwarestart und PWM-Stopp dokumentiert; echte Hardwareprüfung offen |
 | 15.10.2026 | 6 | Manuellen Endpunktmodus ohne zusätzliche Verdrahtung dokumentiert; echte mechanische Grenzen weiter offen |
+| 15.10.2026 | 7 | Foto des gesteckten Moduls ohne Servoversorgung abgelegt; sichtbare Steckrichtung plausibel, Pi-Enden/Versorgung/Funktion offen |
+| 15.10.2026 | 8 | Pi-Verkabelungsfoto ergänzt; sichtbare Anordnung passt zu Pins 1/3/5/6, elektrische und funktionale Prüfung offen |
+| 15.10.2026 | 9 | Getrennte Grab-/Kameraseiten dokumentiert; eigene Stoppknöpfe und explizite gemeinsame Abschaltung, Verdrahtung unverändert |
+| 15.10.2026 | 10 | Endpunktkarten statt editierbarer Pulsgrenzen; Speicherkandidat und Bestätigung direkt an der Einrichtung, Verdrahtung unverändert |
+| 15.10.2026 | 11 | Manuelle Min-/Max-Eingabe zusätzlich zu Endpunktkarten, eigenes Speichern/Verwerfen nur gestoppt; Verdrahtung unverändert |
+| 15.10.2026 | 12 | Einrichtbereich pro Achse im WebUI einstellbar, Standard weiter 1100–1900 µs; technische Eingabehülle 500–2500 ist kein bestätigter mechanischer Weg. Verdrahtung unverändert |
+| 15.10.2026 | 13 | Bewusster Start nutzt die Mitte der gespeicherten Bewegungsgrenzen je Achse; Dienststart bleibt inaktiv, Verdrahtung unverändert |
+| 15.10.2026 | 14 | Mittelstellungsbutton im Einrichtmodus mit langsamer, abbrechbarer Fahrt; Verdrahtung unverändert |