added point mode

halloween/instructions.md

@@ -31,7 +31,7 @@ Hier liegt die erste Pi-WebUI. `run.py` im Projektstamm startet sie.
   Internetfreigabe ist nicht beauftragt. Zugangsschutz bleibt offen.
 - Laufzeitdaten liegen standardmäßig unter `data/` und werden weder
   hochgeladen noch in Git aufgenommen.
-- Echte GPIO-/Aktorsteuerung erst nach geklärter Mechanik, Versorgung,
+- Echte GPIO-/Grabaktorsteuerung erst nach geklärter Mechanik, Versorgung,
   sicherem Stopp und den Hardwaretests aus `PLAN.md` ergänzen.
 
 Bei Änderungen an Zustandsübergängen oder Endpunkten die zugehörigen Tests
@@ -93,3 +93,38 @@ unter `tests/` und die Bedienhinweise in `SOFTWARE.md` prüfen.
   bestätigtes Bildlöschen; Ereignis/Profilzuordnung bleiben bestehen. Löschen
   betrifft den aktiven Bestand, keine Upload-Sicherungen. Keine automatische
   Alterslöschung von Bildern und keine Änderung der Auto-Profil-Frist.
+
+
+## Kamera folgt einem Farbpunkt
+
+- `follow.py` bietet lokale Pillow-HSV-Erkennung ohne OpenCV/Training und einen
+  optional bewusst gestarteten PCA9685-Kameratest. Vorschau und Demo greifen
+  niemals auf I²C zu; Demo lehnt Hardwarestart ab. Echte Ausgabe nur CH0/CH1,
+  Bus 1 / 0x40, nominal 50 Hz. Platine für diesen Test ausschließlich dafür nutzen.
+- Farbwert, Toleranz, Achsrichtungen und Pulsgrenzen atomar in data/follow.json;
+  Beispielfoto und Analysebilder nur flüchtig. Bildauswahl nutzt Token und exakt
+  das fotografierte Bild; keine neuen Ereignisse, Profile oder Trainingsbilder.
+- Automatische Auslösung und Follow-Sitzung gegenseitig ausschließen. Follow
+  hält Controller an; allgemeiner Stopp und Reset müssen zuerst Follow stoppen.
+  Danach bleibt bewusste Rücksetzung des Grabablaufs nötig.
+- Start braucht frische Kamera und explizite Hardware-/Mechanikbestätigung.
+  Beide Achsen starten bei 1500 µs (möglicher Sprung, vorab entkoppelt prüfen).
+  Defaults 1400–1600, absolute Eingabegrenzen 1100–1900 inklusive 1500,
+  maximal 80 µs/s, keine Suchfahrt; Richtungswechsel nur gestoppt.
+- Sitzung startet nie automatisch. Startender Browser erneuert geheimen
+  Sitzungsschlüssel; 1,5 s ohne Heartbeat, 1 s ohne Bild/Auswertung oder 1 s
+  ohne eindeutigen Marker im Hardwarebetrieb schaltet PWM aus. Stale Resultate
+  und alte Heartbeats dürfen keine neu gestartete Sitzung steuern.
+- PWM-Abschaltfehler sichtbar melden; keine sichere Hardwareabschaltung aus
+  Softwaretests ableiten. I²C-Ausfall/harter Prozessabbruch können PWM stehen
+  lassen. Keine unabhängige OE-Sperre; nur beaufsichtigter Test.
+
+- `operation=setup` ist ein eigener manueller Einrichtmodus derselben exklusiven
+  Kamerasitzung. Kein Farbzielsuchen/-verluststopp; Kamera und Heartbeat bleiben
+  erforderlich. Richtungstaste halten: maximal 40 µs/s, Lease 0,35 s und steigende
+  Sequenznummer gegen verspätete Befehle. Loslassen hält die Sollposition per
+  PWM; globaler/Kamerastopp beendet PWM.
+- Einrichtung darf bisherige Follow-Grenzen überschreiten, niemals 1100–1900 µs.
+  Grenzspeicherung braucht passende Sitzung und beendete Bewegung; Richtungs-
+  umkehr beachten, 10 µs nach innen speichern, atomar in follow.json. Keine
+  Anschlagerkennung behaupten; nur Sollwerte, beide Achsen vor Anschlag stoppen.